工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。
）

1）直角坐标型工业机器人

其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。
它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，工业机器人，难与其他工业机器人协调工作。

2）圆柱坐标型工业机器人

其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，工业机器人设计，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。

怎样确保伺服过程中参考

工业智能机器人怎样确保伺服过程中参考物体始终位于摄像机视野之内，以及分解单应性矩阵时存在解不等问题。
在建立视觉控制器模型时，需要找到一种合适的模型来描述机器人的末端执行器和摄像机的映射关系。
图像雅克比矩阵的方法是机器人视觉伺服研究领域中广泛使用的一类方法。
图像的雅克比矩阵是时变的，所以，需要在线计算或估计。

上游是关键零部件生产商，减速器、控制系统和伺服系统，基本都被几家大型厂商占据，其他较小的厂商只能夹缝中求生存。
中游是机器人本体，即机座和执行机构，包括机器手臂、腕部，工业机器人厂家，有些本体还包括行走结构，作为机械传统和支撑基础。
下游是系统集成商，工业机器人生产，我国的机器人企业大部分集中在这里，主要是根据应用场景有针对性地进行系统集成和软件二次开发。
每一个机器人生产出来之后，必须要经过系统集成，才能投入到下游的汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。

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