机器人基本系统构成
工业机器人由3大部分6个子系统组成。
3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。
若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，北京天津智能工业机器人，则构成单机器人臂。
手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。
末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，天津智能工业机器人销售，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
工业机器人分为直流和交流伺服电动机两大类
工业机器人分为直流和交流伺服电动机两大类，天津智能工业机器人价格，交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机，天津智能工业机器人厂家，目前交流系统正在逐渐代替直流系统。
与直流系统相比，交流伺服电机具有高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优点。
因为无电刷和转向器，故交流系统也成为无刷伺服系统，用于其中的电机是无刷结构的笼型异步电机和永磁同步型电机。
RV减速器：是少齿差啮合，但相对于谐波减速器，RV减速器通常用的是摆线针轮，RV减速器由摆线针轮和行星支架组成。
相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器。
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